Entwicklung und Implementation von Bildverarbeitungsalgorithmen zur Unterst?tzung beim Hantieren mit Schubladen durch einen Roboter

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Diplomarbeit aus dem Jahr 1999 im Fachbereich Informatik - Angewandte Informatik, Note: 2, Frankfurt University of Applied Sciences, ehem. Fachhochschule Frankfurt am Main (Deutsches Zentrum f?r Luft- und Raumfahrt Oberpfaffenhofen), 17 Quellen im Literaturverzeichnis, Sprache: Deutsch, Abstract: 1. Einleitung 1.1. Der Entwicklungsstand der heutigen Robotik und deren Stellenwert im Leben des modernen Menschen Je weiter der moderne Mensch an Orte vordringt, an welchen er sich selbst nur mittels eines immens hohen technischen Aufwandes, wie z.B. dem Weltraum, und/oder verbunden mit erheblichen Gefahren, wie der Tiefsee, aufhalten kann, desto mehr stellt er an die Wissenschaft die Forderung, Roboter mit eigener Intelligenz zu entwickeln. Mit dieser Eigenschaft bef?higt, sollen diese - ohne die f?r einen Menschen geltenden nat?rlichen Restriktionen, wie z.B. Luftversorgung, Verpflegung, Schlaf, ?rztliche Betreuung - an gef?hrlichen Pl?tzen dessen Aufgaben ?bernehmen. Auch aus dem Grund, da? der Mensch selbst aller Voraussicht nach die gr??te Fehlerquelle darstellt - vorwiegend dann, wenn er unter extremen Situationen innerhalb besonders knappen Reaktionszeiten handeln mu?. Die bisherige Vorgehensweise in der Weltraumrobotik, die Fernsteuerung 'dummer' Roboter, ist anbetracht der stetig gr??er werdenden Distanzen, die die Signale zur?cklegen m?ssen (und der damit verbundenen Zeitverz?gerungen), kl?glich zum Scheitern verurteilt. Bereits bei unserem n?chsten planetaren Nachbarn, dem Mars, treten schon Signallaufzeiten auf, die im ung?nstigsten Falle mehr als 10 Minuten betragen k?nnen. Nicht immer allein sind es die au?ergew?hnlichen Aufgaben, die man bew?ltigen m?chte. Meistens sind es klassische, zum Teil monotone Aufgabenbereiche, die trotzdessen ein H?chstma? an Pr?zision und Flexibilit?t bei immer k?rzeren Produktionszeiten fordern, schaut man sich in diesem Zusammenhang die heutige Industrierobotik an. Und wer denkt vermutlich nicht auch an das ?berforderte und ?berlastete Krankenhauspersonal, denen eines Tages ein Serviceroboter unter die Arme greifen soll? Mangelnde Flexibilit?t ist das gr??te Handicap heutiger Roboter, da sie durch ihre vorprogrammierten Bewegungsabl?ufe au?erstande sind, auf Ver?nderungen ihrer Umgebung ad?quat reagieren, wie z.B. dem unerwarteten Auftauchen einer Person innerhalb ihres Bewegungsraumes. Nicht zu vergessen ist das Dilemma mit der Handhabung: Eine Vielzahl von Modellen verschiedener Firmen, jedes einzelne beschr?nkt auf ein kleines Aufgabengebiet, inkompatibel zueinander und schwierig zu programmieren, lie?en - und lassen h?ufig den Wunsch nach einem universell einsetzbaren Roboter mit einer unkompliziert zu bet?tigenden Bedieneroberfl?che laut werden.

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