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◆ROS 2でロボットアプリケーションを開発しよう！
◆ 本書は、2019年に刊行した「ROS2 ではじめよう 次世代ロボットプログラミング」の改訂版です。ロボット開発のためのミドルウェアROS 2の普及に伴い、改訂版ではROS 2に焦点を当てて、基本概念から応用、実践的な使用方法までを幅広くカバーしています。ROS 2の歴史と特徴、開発環境のセットアップ、基本機能と応用機能、C++やPythonを使ったプログラミング方法、主要なツールやパッケージの紹介、ROS 2のエコシステムなどについて解説します。さらに、実際のロボットハードウェアを使用した実践的なプログラミング例も紹介します。 本書は、ロボット開発者やエンジニア、研究者、教育関係者、そしてロボットビジネスに関わる人々を対象としています。ROS 2を使ったロボット開発の可能性を探り、製品開発につなげたい読者にとって有用な情報源となるでしょう。読者がROS 2の理解を深め、革新的なロボットアプリケーションの開発に取り組むきっかけになるような書籍となることを目指します。
■こんな方におすすめ ・ロボットの開発に興味のあるエンジニア、ROS2からロボットプログラミングをはじめる方
■目次
●第1章 ROS の歴史 1-1 ROSの起源 1-2 OSRFからOSRAへ 1-3 ROS 2の誕生 1-4 ROS 1とROS 2の違い 1-5 内部アーキテクチャの変化 1-6 Data Distribution Service（DDS） 1-7 DDS以外の通信プロトコルの選択肢Zenoh 1-8 ROS 1からROS 2への移行状況
●第2章 開発環境セットアップ 2-1 Ubuntu 24.04 のインストール 2-2 ROS 2 のインストール 2-3 サンプルコードのセットアップ
●第3章 ROS 2 の基本機能 3-1 基本機能で学ぶこと 3-2 ROS 2フロントエンドツールros2 3-3 ROS 2パッケージビルドツールcolcon 3-4 トピック 3-5 サービス 3-6 アクション 3-7 パラメータ
●第4章 ROS 2の応用機能 4-1 応用機能で学ぶこと 4-2 コンポーネント指向プログラミング 4-3 Launchシステム 4-4 ライフサイクル 4-5 Quality of Service（QoS) 4-6 RMW実装の変更 4-7 セキュリティ
●第5章 Pythonクライアントライブラリrclpy 5-1 ROS 2 のクライアントライブラリ 5-2 パッケージ構成 5-3 トピック実装 5-4 サービス実装 5-5 アクション実装
●第6章 ROS 2に対応したツール/パッケージ 6-1 ROS 2への移行完了 6-2 データ記録・再生ツールrosbag2 6-3 データ可視化ツールRViz2 6-4 ナビゲーションパッケージNav2 6-5 動作計画パッケージMoveIt 6-6 ロボット制御パッケージros2_control
●第7章 ROS 2エコシステム 7-1 広がるROS 2 のエコシステム 7-2 ロボットシミュレータGazebo 7-3 フリート管理ソフトウェアOpen-RMF 7-4 ROS 2 Webアプリケーション作成のためのRobot Web Tools 7-5 組み込み向けROS 2実装mROS 2 7-6 自動運転ソフトウェアAutoware 7-7 GPUアクセラレーションNVIDIA Isaac ROS
●第8章 実践ROS 2ロボットプログラミング 8-1 センサーとロボットを使ったROS 2プログラミング 8-2 Intel RealSense D455を使ったOpenCV/PCLプログラミング 8-3 Preferred Robotics カチャカを使ったNav2ナビゲーション 8-4 ROBOTIS OpenMANIPULATOR-Xを使ったMoveItマニピュレーション
●付録 A-1 Windows 11とWSL 2での開発環境セットアップ A-2 Dockerコンテナでの開発環境セットアップ A-3 サンプルコードのライセンス条項
■著者プロフィール 近藤 豊（こんどう ゆたか）：株式会社ティアフォー エンジニア。仕事の合間にROSCon JP の運営委員とROSCon 本家のプログラム委員を華麗にこなす自称ROS エヴァンジェリスト。趣味で始めたROS プログラミングが高じて、仕事でもROS を使ったロボットプログラミングに携わる。2013 年、奈良先端科学技術大学院大学博士後期課程を修了、博士（工学）。2024 年より現職。高専時代から現在に至るまで、人とロボットに何ができるかに興味を抱き続ける。2児の父。子どもの数だけ改版が進むかも？画面が切り替わりますので、しばらくお待ち下さい。
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